การค้นพบที่ว่า สัตว์เลี้ยงสามารถเยียวยาจิตใจของมนุษย์ได้มีมาตั้งแต่ครั้งดึกดำบรรพ์แล้ว แม้จะไม่ได้มีการบันทึกเป็นหลักฐานไว้อย่างชัดเจนว่าเริ่มมาตั้งแต่สมัยใด เท่าที่พอสืบค้นได้ ก็เห็นจะเป็นสมัยกรีกโบราณ